オムニホイールロボット

以前、TPUフィラメントを使ってオムニホイールと言うタイヤを作っていると紹介しましたが、やっと本体の方も完成しました。

オムニホイールとはステアリング無しでどの方向にも進めるタイヤです。
似たものにメカナムホイールというものがあるみたいです。
まあどちらもステアリング無しでOKですがオムニホイールは３つでも制御可能でメカナムホイールは４つ無いと駄目みたいです。

今回、本体の制御にはESP32とモーター用にDRV8833というモータードライバーを使いました。

またスマホでブルートゥース操作できるように、MIT App InventorというプログラミングソフトでAndroidスマホのプログラムを作ってみました。
MIT App InventorはWEB上でブロックを組み合わせるとスマホアプリが作れちゃうって物です。
昔、スマホアプリ作れないかな～と本を買って勉強しようと思ったことがありますが、難しくて挫折したことがありました（＾＾；）Javaとかわけわからん・・・
でもこれなら、なんとか作れました。


今回、動画は撮らなかったのですがオムニホイール一個一個の個体差があるみたいで、真っ直ぐ進ませようと思っても若干曲がったりします・・・
モーターの個体差もあるかもしれません。